Suavización de trayectorias para vehículos autoguiados

Existen varias aproximaciones para la planeación de vehículos autoguiados, uno de ellos es la aproximación del mapa de carreteras. Este método consiste en encontrar todos los caminos posibles evitando los obstáculos del lugar. La selección del camino no tiene continuidad en la primera derivada, esto significa que hay puntos en el camino donde la primera derivada no existe. Para evitar este problema nosotros aproximamos el camino utilizando B-splines. La trayectoria resultante tiene la primera derivada continua en todos los puntos del camino.