Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad

Artículo Acceso abierto 1996

Authors: Lule Capinteyro, Ma. del Carmen González Hernández, Hugo
URI: http://revistasinvestigacion.lasalle.mx/index.php/recein/article/view/464/880
Keywords: Robótica Robotics Análisis de pasividad Passivity analysis Lyapunov Controlador adaptable de dinámica inversa Adaptive inverse dynamics controller
Subject (LIBRUNAM): Circuitos electrónicos
Subject (CONACYT): Ciencias físico matemáticas y ciencias de la tierra › Matemáticas › Ciencia de los ordenadores › Inteligencia Artificial
Citation
Abstract: El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.

Record details

Publisher: Universidad La Salle, Dirección de Posgrado e Investigación
Citation identifier: Lule Capinteyro, M. C., González Hernández, H. (1996). Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad. Revista del Centro de Investigación de la Universidad La Salle, 2(7), 311-320.