Solución del problema de la cinemática inversa en robótica utilizando lógica difusa

En algunos casos es de gran dificultad el encontrar una solución al problema de la cinemática inversa en robótica debido a las no-linealidades de su ecuación. Investigadores en todo el mundo han desarrollado diferentes alternativas para encontrar la solución óptima a este problema. Los últimos resultados reportados muestran el uso de Redes Neuronales Artificiales, algoritmo Genético y Lógica Difusa para la solución de este problema. En este trabajo se presenta el diseño de un controlador utilizando lógica difusa para resolver el problema de la Cinemática Inversa, considerando únicamente la manera en que, inconscientemente, usamos nuestro brazo, antebrazo y muñeca para alcanzar algún objeto.