Solución del problema de la cinemática inversa en robótica utilizando lógica difusa

Abstract

En algunos casos es de gran dificultad el encontrar una solución al problema de la cinemática inversa en robótica debido a las no-linealidades de su ecuación. Investigadores en todo el mundo han desarrollado diferentes alternativas para encontrar la solución óptima a este problema. Los últimos resultados reportados muestran el uso de Redes Neuronales Artificiales, algoritmo Genético y Lógica Difusa para la solución de este problema. En este trabajo se presenta el diseño de un controlador utilizando lógica difusa para resolver el problema de la Cinemática Inversa, considerando únicamente la manera en que, inconscientemente, usamos nuestro brazo, antebrazo y muñeca para alcanzar algún objeto.

Finding a solution to the Inverse Kinematics Problem (IKP) in Robotics is, sometimes a challenge difficult to face because of the inherent nonlinearities of its equations. Researchers of all the world have developed ways to find the optimal solution to this problem. Latest reports show the use of neural networks, genetic algorithms and fuzzy logic (to name a few), for the solution of this problem. In this paper we designed a Fuzzy Logic Controller to solve the IKP, considering only the logical manner we unconsciously use to move our upper arms, forearms and wrists to reach things.