Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad
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Date
1996-08Author
Lule Capinteyro, Ma. del Carmen
González Hernández, Hugo
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El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada. The development of efectiva control techniques represents a great deal in robotics applicatíons because there exist parametric uncertainty. Adaptive control techniques offer an alternatíve strategy for this problem. In this paper we show a passivity analysis based design of an adaptive control far a two-degree-of-freedom rigid manipulator in such a way that this controller allows us to have global asymptotic stability for tracking a desired trajectory.