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dc.contributor.authorLule Capinteyro, Ma. del Carmen
dc.contributor.authorGonzález Hernández, Hugo
dc.date.issued1996-08
dc.identifier.citationLule Capinteyro, M. C., González Hernández, H. (1996). Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad. Revista del Centro de Investigación de la Universidad La Salle, 2(7), 311-320.
dc.identifier.urihttp://revistasinvestigacion.lasalle.mx/index.php/recein/article/view/464/880
dc.description.abstractEl desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.
dc.description.abstractThe development of efectiva control techniques represents a great deal in robotics applicatíons because there exist parametric uncertainty. Adaptive control techniques offer an alternatíve strategy for this problem. In this paper we show a passivity analysis based design of an adaptive control far a two-degree-of-freedom rigid manipulator in such a way that this controller allows us to have global asymptotic stability for tracking a desired trajectory.
dc.formatpdf
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherUniversidad La Salle, Dirección de Posgrado e Investigaciónes_MX
dc.rightsAcceso abiertoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectRobóticaes_MX
dc.subjectRoboticses_MX
dc.subjectAnálisis de pasividades_MX
dc.subjectPassivity analysises_MX
dc.subjectLyapunoves_MX
dc.subjectControlador adaptable de dinámica inversaes_MX
dc.subjectAdaptive inverse dynamics controlleres_MX
dc.subject.classificationCIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA::MATEMÁTICAS::CIENCIA DE LOS ORDENADORES::INTELIGENCIA ARTIFICIALes_MX
dc.subject.otherCircuitos electrónicoses_MX
dc.titleControl adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertades_MX
dc.typearticlees_MX
dc.identificator1||22||2203||220301
dc.audiencegeneralPublic


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