Análisis estructural, cinemático y dinámico de un robot móvil experimental
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Date
1997-01Author
González Hernández, Hugo
Tame Rivera, Bernardo
Mondragón Parra, Eduardo
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En el presente trabajo se muestra un análisis detallado de la dinámica de un robot móvil. Se presenta primeramente un análisis estructural y, posteriormente, el análisis cinemático y dinámico del sistema, por último se muestran algunas simulaciones del comportamiento dinámico. El robot consta de dos motores: uno de tracción y otro de dirección. El robot puede moverse en cualquier dirección en el plano horizontal. The current paper shows a detailed analysis of an experimental mobile robot dynamics. First, an structural ana lysis and then a kinematics and dynam\cs analysis are shown, finally we show sorne simulations of its dynamical behavior. The robot has two de motors: a traction motor and a direction motor. The robot can move in any direction on the horizontal plane.